Jaroslawin kaupunki täyttää v. 2010 1000 vuotta. Sen perustamisesta kertoo perimätieto seuraavaa: Kaupungin perusti ruhtinas Jaroslav, joka siihen aikaan hallitsi Rostovin ruhtinaskuntaa. Kerran, kun hän matkusti liittolaistensa kanssa, he tulivat sille paikalle Volgan rantaan, missä se laskee Kotorosl-jokeen. Siihen aikaan paikka oli tiheän metsän peitossa ja sitä kutsuttiin ”Karhun kulmaksi”.

Paikalla asui lisäksi sotaisia pakanaheimoja, jotka päättivät tappaa ruhtinaan. Jaroslaw kohtasi kuitenkin karhulle pyhitetyllä paikalla tämän mahtavan villieläimen.  Ruhtinas ei pelästynyt petoa, vaan alkoi kamppailla sen kanssa ja lopulta tappoi sen tapparallaan.  Tämän tapauksen jälkeen pakanaheimot tunnustivat Jaroslavin hallitsijakseen.  Ruhtinas päätti perustaa paikalle linnoitus-kaupungin, josta vihollinen ei pääsisi läpi, mutta joka olisi avoin kauppakaravaaneille ja antoi sille oman nimensä. Pian hän kuitenkin Jätti tämän kaupungin ja mahtavaksi Kiovan ruhtinaaksi. Historiaan hän kuitenkin jäi ja sai ajan saatossa lisänimen ”Viisas (venäjäksi Mudrij), koska hänen hallituskautensa aikana tehtiin paljon hyviä ja hyödyllisiä uudistuksia kansalle. Mm. perustettiin Venäjän ensimmäinen kirjasto.

Jaroslav alkoi kasvaa ja kehittyä nopeasti ja se on nykyisin tärkeä liikenne-, teollisuus-, kulttuuri- ja urheilukeskus Venäjällä. Vuosittain Jaroslavissa käy tuhansittain matkailijoita tutustumassa muun muassa Jaroslavin nähtävyyksiin, arkkitehtuuriin, muistomerkkeihin. Venäjän ensimmäinen ammattiteatteri perustettiin Jaroslaviin ja sen perusti Fjodor Volkov. Tunnettu runoilija Nikolaj Nekrasov on syntynyt Jaroslavissa sekä tunnettu laulaja Leonid Sobinov.  Myös maailman ensimmäinen naisastronautti Valentina Tereskova on alunalkaen Jaroslavilainen.

Nykyisin kaupungissa on jättimäinen urheilu-kulttuurikeskus kokonaisuus nimeltään ”Arena-2000”.  Viimeisen kolmen vuoden aikana on rakennettu yksitoista nykyaikaista urheilu-liikuntakasvatusrakennuskokonaisuutta. Kaupungissa toimii 108 koulua, 16 lastenkirjastoa ja Lasten keskuskirjasto, joka on nimetty kaupungin perustajan Jaroslav Viisaan mukaan.  Asukkaita kaupungissa on noin 616 000.